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La protagonista è Ariel, una bella e giovane sirenetta che sogna una vita diversa, al di fuori del mare. Suo padre, un tritone e Re degli Abissi, preoccupato da questa sua inclinazione, incarica il buffo granchio Sebastian di sorvegliarla. Sebastian scopre così che Ariel colleziona oggetti provenienti dal mondo degli umani caduti nelle profondità marine, aiutata in questo dal suo amico pesciolino Flounder e dal gabbiano Scuttle.
Un giorno Ariel, contravvenendo alla proibizione del padre, si reca in superficie e vede su una nave di passaggio un bellissimo ragazzo di nome Eric. La sirenetta assiste alla celebrazione del compleanno del ragazzo, ma subito dopo una furiosa tempesta provoca l'affondamento della nave. Eric rischia di affogare ma Ariel riesce a salvarlo. Eric non conosce l'identità della sua salvatrice ma ne ricorda solo la voce, giurando che quando la ritroverà sposerà solo lei. Anche la piccola sirena si innamora perdutamente del ragazzo.
Quando Re Tritone viene a sapere quanto è accaduto riprende la figlia e la punisce distruggendole la per lei preziosa collezione. Ursula, la strega del mare che medita vendetta contro Re Tritone a causa del suo esilio da Atlantica pensa di approfittare della favorevole situazione. Fingendo di volerla aiutare e grazie alle sue doti magiche, propone ad Ariel un patto: in cambio della sua stupenda voce la trasformerà in un'umana, anche se solo per tre giorni, così Ariel avrà modo di conquistare il cuore del suo amato e ottenere un suo bacio. Se Eric la bacerà prima dello scadere dei tre giorni Ariel rimarrà un'umana, per sempre. In caso contrario, ritornerà ad essere una sirena ma da quel momento in poi apparterrà ad Ursula e verrà trasformata in un'anima perduta, come tante altre già raggruppate in una sorta di "giardino". Ariel spinta dall'impulso del cuore accetta e si ritrova in un baleno fornita di gambe, ma priva di voce.
Giunta sulla spiaggia Ariel incontra subito Eric. Il ragazzo scorgendola sopra ad uno scoglio pensa di aver reincontrato la sua salvatrice e quindi la sua futura sposa, ma a causa della mancanza della voce non la riconosce; l'accoglie ugualmente e generosamente nel suo castello. L'amicizia tra i due giovani si stringe e nei primi due giorni Ariel riesce quasi a baciarlo. Ma la perfida Ursula, preoccupata di perdere, prende contromisure e si trasforma a sua volta in una ragazza di nome Vanessa. Giunta sulla spiaggia del castello, la strega del mare intona un canto melodioso con la voce acquisita da Ariel e "ipnotizza" Eric che decide subito di sposarla. Ariel soffre terribilmente alla notizia, ma quando Scuttle gli dice che la ragazza misteriosa è in realtà Ursula sotto false sembianze, non resta a guardare. Riesce infine a riavere la sua voce, ma ormai il sole è tramontato sul terzo giorno: ritorna ad essere una sirena.
Ursula la trascina con sé negli abissi, ma è fermata da Re Tritone. Dopo aver visto che il contratto non poteva essere distrutto, il re del mare accetta di sostituire il suo nome sul contratto con quello di Ariel. Ursula, il cui vero intento era di impossessarsi dello scettro del Re dei mari, trasforma Tritone in un'anima perduta e si autoproclama Sovrana degli oceani appropriandosi del Tridente e della corona. La situazione peggiorerà ancor più quando i suoi lacchè Flotsam e Jetsam verranno accidentalmente disintegrati. Per ciò, infatti, Ursula si ingigantisce e comincia a sconvolgere la natura attorno e poi, ad uccidere Ariel. Fortunatamente Eric riesce all'ultimo momento ad infilzare la strega col bompresso della nave, uccidendola quasi all'istante. Con la sua morte, anche l'incantesimo che imprigionava le "anime perdute" svanisce.
Re Tritone, di nuovo sovrano dell'oceano, comprendendo il vero amore di Ariel per Eric, usa i suoi poteri per trasformare la figlia in un'umana e lasciare che il destino si compia. I due giovani si sposano e partono insieme verso un futuro di felicità, salutati dall'intero popolo del mare.